¿Cuándo y cómo demandar a mis papás?

Hola, tengo 23 años, hace unos 6 meses que no vivo con mis papas gracias a un intento fallido de separación de mis padres, pero en lo personal me ha sanado no vivir con ellos, mi papá? Es un hombre manipulador que se victimiza, un poco hombre, que denigró a mi mamá por mucho tiempo, a mí y a mi hermano nos agredió fuertemente física y psicológicamente desde muy pequeños, no sé si exagero pero incluso siento que nos torturo... desde hace mucho tiempo que presento síntomas físicos de “estrés”, urticaria crónica desde los 7, y varios otros desde finales del 2015 cuando empezamos a evidenciar que el ambiente de mis papas no era normal, comencé a experimentar dermatitis seborreica, me empezó a ir mal en los estudios, tuve colapsos existenciales y académicamente me he entorpecido, hasta el día de hoy siento que en ese aspecto tengo complicaciones, desde octubre que mi cuerpo no da más, tuve cuadro de urticaria muy extenso (9 meses), indigestión por 3 meses desde marzo, perdidas temporales de visión, pérdida de memoria, heridas dérmicas en la cabeza, manchas en la piel, hipersomnia, desánimos constantes... pero luego de alejarme de ese ambiente tóxico, comencé a sanar.
Actualmente mi papá junto con mi mamá me han costeado la universidad, aunque de una cierta forma denigrante, mi papá me obliga a tener que retirar un cheque a su empresa casa mes, antes en San Joaquín y ahora en la pintana, la vez que fui a la pintana fue traumaste, no tengo auto y en locomoción colectiva tuve que pasar por lugares bien complicados, con gente que lamentablemente, debido a la violencia a la que se enfrentan es cómo actúan, y además me tomo casi 3 horas llegar a su empresa, encuentro súper denigrante y mal intencionado a lo que me somete a mí y a mi hermano, desde que nos fuimos no quería pagar, pero finalmente lo hizo, para no quedar mal pienso, pero lo hizo... aún me queda tiempo de estudio, me he atrasado por lo que ya les comenté, estuve con tratamiento sicológico justo un mes antes de la seudo separación y pude entender mejor el espectro
Sin embargo, aún no se qué puedo demandar, quiero estar preparado ante cualquier eventualidad.
De ante mano muchas gracias por su atención y tiempo, realmente necesito una asesoría legal.
Cualquier cosita, realmente estaré muy agradecido.